Robotyka przemysłowa. Teoria, budowa, eksploatacja

Robotyka przemysłowa – książka dla specjalistów i pasjonatów procesów zrobotyzowanych

Zagadnienia przedstawione w publikacji rozwijają zarówno teoretyczne podstawy działania ramion robotycznych, jak i praktyczne aspekty projektowania chwytaków, doboru napędów oraz integracji czujników z układami sterującymi. Dzięki czytelnym schematom oraz powiązaniom pomiędzy opisem ruchów przestrzennych a rzeczywistymi zastosowaniami w przemyśle, książki o robotyce ułatwiają zrozumienie, jak wiedza naukowa przekłada się na skuteczność procesów zrobotyzowanych.

Podstawy automatyki i robotyki w wygodnej formie książki

Prezentowana pozycja wydawnicza w znakomity sposób łączy ujęcie analityczne z dydaktyką inżynierską. Stanowi wartościowy punkt odniesienia dla wszystkich osób poszukujących opracowania, w którym podstawy automatyki i robotyki zyskują w książce pełny kontekst zastosowań przemysłowych. Niezależnie od poziomu zaawansowania czytelnika, publikacja ta pomaga pogłębiać rozumienie współczesnych metod programowania, diagnostyki i sterowania.

Spis treści

1. Wstęp

1.1. Zarys historyczny

1.2. Podstawowe pojęcia

2. Struktura i systematyzacja manipulatorów i robotów

2.1. Systematyzacja manipulatorów

2.2. Podstawowe zespoły i układy

3. Opisy przestrzenne i przekształcenia

3.1. Układy współrzędnych

3.2. Opis przestrzenny

3.2.1. Opis orientacji

3.2.2. Opis lokalnego układu współrzędnych

3.2.3. Przesunięcie układu współrzędnych

3.2.4. Obrót ukkładów współrzędnych

3.2.5. Uogólniony przypadek odwzorowania układów

3.2.6. Operatory obrotu

3.2.7. Operatory przekształceń

3.2.8. Przekształcenie złożone

3.2.9. Arytmetyka przekształcenia – przekształcenie złożone

3.2.10. Przekształcenie odwrotne

3.2.11. Równania przekształceń

3.2.12. Opis orientacji

3.2.13. Kąty obrotu wokół osi XYZ ustalonego ukłądu współrzędnych

3.2.14. Kąty Eulera ZYX

3.2.15. Orientacja uzyskana przez nauczanie

3.2.16. Przekształcanie swobodnych wektorów

4. Kinematyka

4.1. Zadanie proste kinematyki ramienia robota

4.1.1. Opis połączeń członów robota

4.1.2. Standardowe nazewnictwo w układach odniesienia

4.1.3. Lokalizacja narzędzia

4.2. Zadanie odwrotne kinematyki ramienia robota

4.2.1. Istnienie rozwiązań – przestrzeń robocza

4.2.2. Rozwiązania wielokrotne

4.2.3. Sposoby rozwiązania

4.2.4. Podprzestrzeń ruchu ramienia robota

5. Chwytaki manipulatorów i robotów

5.1. Funkcje chwytaka

5.2. Systematyzacja chwytaków

5.3. Metody doboru chwytaków

5.3.1. Wybór sposobu uchwycenia obiektu

5.3.2. Dobór zasady działania chwytaka

5.3.3. Dobór parametrów chwytaka

5.3.4. Adaptacja końcówek chwytnych do obiektu

5.4. Projektowanie chwytaków robotów przemysłowych

5.4.1. Parametry wejściowe chwytaków

5.4.2. Miejsce uchwycenia obiektu

5.4.3. Siła i moment działający na obiekt

5.5. Elementy chwytające

5.5.1. Chwytaki kształtowe

5.5.2. Chwytaki podciśnieniowe

6. Napędy i mechanizmy stosowane w robotach przemysłowych

6.1. Napęd pneumatyczny

6.1.1. Siłowniki jednostronnego działania

6.1.2. Siłowniki dwustronnego działania

6.1.3. Siłownik wahadłowy

6.2. Napęd hydrauliczny

6.2.1. Siłowniki liniowe

6.2.2. Siłowniki obrotowe

6.3. Napęd elektryczny

6.3.1. Komutatorowe silniki prądu stałego

6.3.2. Silniki krokowe

6.3.3. Silniki liniowe

6.4. Mechanizmy przekazywania ruchu

6.4.1. Przekładnie pasowe i łańcuchowe

6.4.2. Przekładnie liniowe i śrubowe

6.4.3. Przekładnie obiegowe (planetarne)

6.4.4. Przekładnie falowe

6.4.5. Mechanizmy dźwigniowe

6.5. Czujniki wykorzystywane w robotyce

6.5.1. Czujniki położenia

6.5.2. Czujniki prędkości

6.5.3. Czujniki siły

6.5.4. Czujniki zbliżenia

6.5.5. Czujniki dotyku

6.5.6. Czujniki wizyjne

7. Sterowanie i planowanie zadań robotów

8. Przykładowe rozwiązania w praktyce

9. Bezpieczeństwo

10. Eksploatacja robotów

11. Perspektywy i zagrożenia wynikające z robotyzacji

Bibliografia